국선도의 역사는 아주 오랩니다. 수련법이 아득한 옛날부터 전해 내려왔습니다. 국선도 의 스승님들께서 밝히시기로는 그 역사가 무려 9천 7백여년에 이른다고 합니다.

옛 기록들에 따르면 중국 고대사에 등장하는 삼황(三皇) 중 한 사람인 황제(黃帝)가 「청구」 땅 공동산에서 「자부선인」으로부터 가르침을 받았다고 합니다. 「청구」는 우리 겨레가 세운 나라였고 자부선인은 청구국의 유명한 큰 스승이였습니다. 황제가 와서 가르침을 받을 정도로 아득한 옛날의 우리 나라엔 바른 도(道)가 널리 펼쳐졌습니다.

한데, 언제부턴가 사람들이 차츰 도(道)를 멀리하게 되었습니다. 그러자, 세상은 어지러워지고, 참된 도인들은 세속을 떠나 산중에 은거하며 극소수의 사람들에게 도법(道法)을 전했습니다.

고조선 시대에 유위자(有爲子) 라는 현인(賢人)이 살았습니다. 유위자는 사람들이 도를 멀리하여 세상이 혼탁해진 것을 안타까워하며 수행(修行)의 아름다운 기풍을 되살리고자 애썼습니다.

유위자의 노력으로 바른 도(道)가 한 때 세상에 소생하는 듯 했으나, 그것도 오래 가지 못했습니다. 세상 사람들은 수행자의 아름다운 삶보다 물질과 권력, 쾌락에 더 마음을 빼앗겼습니다. 세상의 풍속은 점점 더 혼탁해지고 결국 고조선은 망하고 말았습니다.

삼국시대엔 신라의 물계자 라는 분이 우리의 도법(道法)을 세상에 전했습니다. 많은 사람이 그의 가르침을 받았고, 그들의 수행 전통은 화랑들에게 계승되었습니다. 화랑도, 조의선인, 수사제도라는 국가적인 인재 양성법으로 널리 행해져 왔습니다.

조선시대를 거쳐오며 무현, 무상, 무운도사의 대를 이은 청운도사님의 제자, 비혁, 비거, 비경선사(청산선사)님의 맥을 이어 도운 도종사님으로 국선도의 정통적인 맥이 오늘날까지 이어져 왔습니다.

최근 국선도가 사회에 보급된 연혁을 살펴보면 1967년 구활창생의 사명으로 비경선사(청산선사)님께서 세상에 국선도를 보급하기 시작하신 게 시초가 됩니다.

당시에는 '단전호흡'이라는 말조차 없었고 '국선도'라는 것은 더더욱 알지 못하는 상황에서 강의와 실기시범을 통해 국선도 수련법과 수련의 효과를 전하셨습니다. 국내 각 TV 등 매스컴에서 산중도인이 나타나셨다 하여 주목을 받으셨으며 국선도 책을 저술하여 널리 알리기도 하셨습니다.

1970년 이후에는 일본 후지TV, 일본TV, 영국 비즈니스TV, 미국 시카고TV 등에서 국선도를 보급하는 국제적 활동을 펴시고 국내외의 전수장과 연수장을 개설하여 일반인도 누구나 국선도를 배우고 익혀서 실익을 얻도록 하셨고 국선도 책을 더욱 자세하게 편찬하셨습니다.

1980년 이후에는 정신문화연구원, 공무원 교육원, 내무부 연수원, 삼군사관학교 등에서 정식교육 프로그램으로 채택되어 국가적 차원의 인재양성 교육으로 자리잡게 되었습니다.

1999년 국선도 도헌이 선포되고 비경선사님의 뜻에 의해 도맥을 이은 도운 도종사님께서 국선도 최고지도자가 되어 국선도를 이끄시게 되었습니다.

현재는 국내 130여 개의 전수장, 100여 개의 연수장, 해외 10여 개의 수련장이 개설되어 있습니다. 아울러 경희대, 단국대, 동국대, 동덕여대, 영동대, 한국종합예술대, 한양대 등 전국 10개 대학에서 정식 교과목으로 채택되어 대학생들에게 우리 전통 수련법을 전수하고 있습니다.

또한 2003학년도부터는 영동대에 국선도학과가 개설되어 본격적인 대학교육으로 자리잡게 되었습니다.